《表2△Ki的模糊规则：基于模糊PID的矿井提升机控制系统研究》

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《基于模糊PID的矿井提升机控制系统研究》

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速度偏差e的语言变量为E，速度偏差变化率的语言变量为EC，输出变量△Kp，△Ki，△Kd的模糊子集均采用7等级{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，对应的论域为{-6，-4，-2，0，2，4，6}，根据经验，得到模糊规则表1，2，3。