《表2 系统模型参数：丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法》

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《丘陵山地拖拉机车身调平双闭环模糊PID控制方法》

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使用Matlab分别建立基于双闭环PID算法和双闭环模糊PID算法的丘陵山地拖拉机自动调平控制系统模型。丘陵山地拖拉机实际行驶过程中，作用在液压马达轴上的负载力矩是不断变化的，为简化数值分析过程，假设作用在液压马达轴上的负载力矩为恒定值。为对比两种方法的控制性能，使用相同的PID参数进行仿真。系统模型参数如表2所示。