《表1 kp模糊规则：马铃薯联合收获机车身调平系统设计与试验》

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《马铃薯联合收获机车身调平系统设计与试验》

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马铃薯联合收获机车身倾斜角误差e（k）对应语言变量E，其基本论域为[-3.6，3.6]；倾斜角误差变化率ec（k）对应语言变量EC，其基本论域为[-0.2，0.2]；PID参数修正量Δkp（k）、Δki（k）和Δkd（k）对应的语言变量分别为KP、KI、KD，基本论域分别为[-0.8，0.8]、[-0.05，0.05]、[-0.1，0.1]。设定控制器输入输出对应论域均为[-6，6]，考虑到控制精度的要求，模糊子集设定为[NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB]，分别代表负大、负中、负小、零、正小、正中、正大7个模糊状态。因此误差e（k）、误差变化率ec（k）的量化因子分别为Ke=1.67，Kec=30；Δkp（k）、Δki（k）和Δkd（k）的量化因子分别为KΔkp=7.5，KΔki=120，KΔkd=60。为了增强系统的鲁棒性和灵敏度，隶属度函数采用三角函数，根据PID控制器的比例系数kp、积分系数ki、微分系数kd对系统性能的影响，并结合实际工程经验把kp、ki、kd的模糊规则用表格表示，以kp为例，如表1所示。