《表1 模糊控制规则表：田间管理机路径跟踪系统设计及试验》

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《田间管理机路径跟踪系统设计及试验》

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根据实际驾驶操作，前视距离在线调整模糊控制器的规则是：当航向偏差和横向偏差较大时，减小前视距离来消除偏差，使农机航向偏差和横向偏差迅速得到纠正；当航向偏差和横向偏差较小时，以增大前视距离来使农机稳定地沿规划路径行驶[30-32]。前视距离在线调整主要是指在某一车速区间内调整横向偏差和航向偏差的权重，以得到较好的在线前视距离[33]，前视距离在线调整模糊控制规则如表1所示。通过田间管理机实际操作，定义车体横向偏差、航向偏差相对规划路径左偏差为负值，右偏差为正值；车轮转向角相对车轮零度角左偏差为正值，右偏差为负值，最大转向角为30°。