《表1 模糊控制规则表：智能车辆轨迹跟踪控制方法研究》

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《智能车辆轨迹跟踪控制方法研究》

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注:NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB分别表示负大、负中、负小、零、正小、正中、正大．

设计模糊控制器，以横向偏差和航向偏差作为控制器的输入量，前轮转角作为控制器的输出量；对车辆在高、中、低三种不同速度下的路径跟踪能力进行仿真验证．工况选择双移线工况和换道工况．规定车辆位于道路中心线右侧时，横向偏差为正，反之为负；航向偏差顺时针为正，逆时针为负；前轮转角右转为正，左转为负．依据上述原则和人工经验，并结合实际的仿真效果不断进行调整，最终确定的模糊控制规则表如表1所示．