《表1 控制器参数：基于空间MPC算法的矿用车辆轨迹跟踪研究》

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《基于空间MPC算法的矿用车辆轨迹跟踪研究》

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式中:η=[yφ]T表示控制器输出量；U表示控制器输入量。计算方法与第2节一致。由于预测时域对这2种算法的作用相反，故选取各自最优的预测时域进行比较。仿真中2个控制器参数如表1所示。