《表1 整车参数：基于NMPC的智能汽车纵横向综合轨迹跟踪控制》

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《基于NMPC的智能汽车纵横向综合轨迹跟踪控制》

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为验证所提出的协调控制策略的优越性，与传统预瞄PID控制进行仿真对比。仿真工况为道路附着系数0.85的高速紧急避障双移线轨迹，目标车速为72 km/h。整车参数如表1所示。