《表2 控制参数：基于非线性制导的四旋翼轨迹跟踪控制》

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《基于非线性制导的四旋翼轨迹跟踪控制》

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轨迹跟踪控制器控制参数选取如表2所示。导引回路的控制参数L、KV取为经验值，分别为20、0.2；推力与姿态角限制取所采用的四旋翼模型的真实值；控制回路中的串级PID控制器调节参数利用工程试凑法来确定。对飞行过程中的偏航角不做特殊要求，为简化仿真过程，本文取期望偏航角为0°。