《表4 参考航迹参数：基于积分反步法的四旋翼滑模轨迹跟踪算法》

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《基于积分反步法的四旋翼滑模轨迹跟踪算法》

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实验中选取了与仿真中相似的矩形与曲线组合航迹；包含起飞、悬停、直线航迹、曲线航迹、近地悬停、降落环节。无人机偏航角在飞行中起指令分解作用，实验中偏航角控制指令取为起飞初值。飞行航迹点及任务状态如表4所示。