《表2 位置控制系统参数：基于积分反步法的四旋翼滑模轨迹跟踪算法》

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《基于积分反步法的四旋翼滑模轨迹跟踪算法》

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仿真中无人机IBS-SMC位置控制器选取的控制参数如表2所示。仿真中加入式（7）形式的风力干扰，在评估了无人机机动性能与风频率特性后，在满足算法抗干扰的条件下，设计了干扰力、力矩参数如表3所示。