《表2 控制参数：基于快速非奇异终端滑模的机械臂轨迹跟踪方法》

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《基于快速非奇异终端滑模的机械臂轨迹跟踪方法》

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为解决滑模控制器固有的抖振现象，采用基于ST算法的滑模控制器可有效抑制抖振。进一步通过改变控制参数，分析基于ST算法的FNTSM控制理论下系统的稳定性、有限时间收敛性和鲁棒性。控制参数如表2所示。