《表2 基于容错方案的机械臂执行曲线轨迹跟踪任务过程中的位置误差》

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《食品配料机器人位置误差容错运动规划方法》

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期望轨迹是半径为1.4 m的1/4圆形曲线，其起点和终点分别为（-0.276 80，0.466 99）m和（-1.676 80，1.866 99）m。将机械臂的初始关节角设置为[π/2，2π/3，π/6，2π/3]T rad，连杆长度、参数λ及任务周期T不变。仿真结果如图4，图5以及表2所示。