《表2 各关节输入转角：刚柔耦合串联机械臂末端位置误差分析与补偿》

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《刚柔耦合串联机械臂末端位置误差分析与补偿》

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为了验证ADAMS仿真误差与实验测量误差结果的一致性，将机械臂刚柔耦合模型仿真所得到的末端轨迹离散为25个轨迹点，相应的误差也离散为25个。表2为运用式（18）计算刚柔耦合机械臂模型在0.04、0.12、0.20、0.28、0.36 s所对应的机械臂各关节转角，以此类推计算25组关节角度（仅列出前5次输入值）。表3为刚柔耦合模型仿真的末端轨迹离散后所得25组连续时间间隔的末端轨迹误差（仅列出前5次输出值），表4为实验阶段在连续时间间隔内点O在3个方向上的距离误差变化情况（仅列出前5次测得数据），同时选择25组连续相同时间间隔的离散点进行对比，结果如图19所示。