《表1 机械臂的几何数值：排爆机器人机械臂定位精度误差自动补偿方法研究》

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《排爆机器人机械臂定位精度误差自动补偿方法研究》

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首先对排爆机器人机械臂几何参数误差进行求解。实验过程中，采用Mirosot机器人平台。机械臂执行器位置坐标利用激光跟踪仪进行测量。基于激光跟踪仪建立排爆机器人机械臂标准坐标系，测量不同位置处机械臂执行端实际位置坐标，将实际位置坐标和理论坐标进行对比，基于本文所构建的排爆机器人定位误差模型计算机械臂的几何参数误差。为了最大程度的提高标定的精度，使测量点分布于整个所需要工作的空间，选择了40个坐标点（20组相对点）来进行测量，根据上文中所建立的误差模型，识别的机械臂的几何参数误差如表1所示。