《表1 博弈收益矩阵：双臂杆空间机械臂的设计与精度分析》

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《双臂杆空间机械臂的设计与精度分析》

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各原始误差均在一定公差范围内变化，因此位置误差可视作随机变量的函数。根据随机变量的分布规律，误差概率分布按正态分布规律处理。结构尺寸精度根据IT6级进行设计，见表1。公差带设计为对称分布形式，各杆长误差△l2=△l4=△l7=△l8=0.028 mm，△l1=△l3=△l5=△l6=0.011 mm。在正态分布的概率密度函数中，根据3σ准则，均值μi=0(i=1，2，...，8），标准差σl2=σl4=σl7=σl8=0.009 3 mm，σl1=σl3=σl5=σl6=0.003 7 mm。