《表1 连杆参数：六自由度机械臂的设计与轨迹规划研究》

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《六自由度机械臂的设计与轨迹规划研究》

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机械臂需要实现将目标从相对于地面的初始点A (330，-160，925）移动到终止点B（-160，230，726）所在位置点。设计机械臂几何尺寸如表1所示（基座为连杆0）。