《表1 连杆参数表：五自由度机械手运动学分析与仿真研究》

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《五自由度机械手运动学分析与仿真研究》

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本次设计的机械臂有五个关节，每个关节对应一个自由度，模型采用D-H法建立。机械臂的组成是由五个连杆以及五个关节组成。连杆使两端的关节轴线具有固定的几何关系，关节控制连杆的转动角度和转速。在对机械臂进行分析时，需给各个连杆都建立一个坐标系，如图1所示。用每个连杆上的固定坐标系表明连杆和相邻连杆的相对位置关系。在建立好连杆各个关节的坐标系后即可确定连杆参数，连杆参数如表1所示。每个连杆由四个参数来表示，即连杆长度li、连杆扭角αi、连杆距离di、连杆转角θi[1]。