《表2 D-H连杆参数表：四自由度模拟飞行复合平台运动学设计及仿真》

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《四自由度模拟飞行复合平台运动学设计及仿真》

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Denavit-Hartenberg提出的D-H参数模型可满足机构中的最小线性表示[5]，用4个参数就能描述坐标变换：沿x轴平移距离a为连杆长度；绕x轴旋转角度α为扭角；沿z轴平移距离d为连杆偏距；绕z轴旋转角度θ为关节转角。故根据上图及平台尺寸得到四自由度复合平台D-H连杆参数，如表2所示。表2中：d1，θ2，θ3，θ4为变量，其变动范围分别为30～130 mm、0°～360°、-40°～40°、-40°～40°。初始值分别为30 mm、90°、90°、0°。