《表2 运动方程：基于Pro/E的六自由度运动平台仿真分析》

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《基于Pro/E的六自由度运动平台仿真分析》

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伺服电动机X11，Y11，Z11，X21，Y21，Z21分别控制上平台的6个虚拟的运动副，分别对应空间姿态参数（X，Y，Z，α，β，γ），伺服电动机分别按照表1运动参数进行设置，设置运动方程如表2所示。