《表1 六自由度运动方程中X舵与十字舵方程的替换项》

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《X舵潜艇空间旋回运动控制系统设计》

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式中：XδiδiYδiZδi，Kδi，Mδi，Nδi为操舵引起的流体水动力系数，数值由拖曳水池实验得到；u为航速在运动坐标系x轴方向的分量；δi为X舵的4个舵角。将式（1）与操纵性方程[1]中艉舵和方向舵对应的力和力矩替换为X舵操纵力和力矩，并考虑操舵角与其他运动参数的耦合等因素，可得到X舵潜艇六自由度运动模型，具体替换过程如表1所示。表中δs，δr分别为艉舵和方向舵舵角，X舵的水动力系数Xδsδs，Xδrδr，Yδr，Zδs，Kδr，Mδs，Nδr值由拖曳水池试验得到。