《表1 机械臂结构参数：基于旋量理论的六自由度林果采摘混联机械臂运动学逆解》

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《基于旋量理论的六自由度林果采摘混联机械臂运动学逆解》

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注:θi表示沿ξi方向的运动量（i=1，2，6，7，8，9）。

如式（5）所示，机械臂主运动链有8个活动关节，而机械臂自由度为6。为简化求解过程，可将其并联移动结构等效为串联转动结构，因此需通过分析其几何特征获得主动移动关节与被动转动关节之间关系。机械臂结构参数如表1所示: