《表1 机械臂的基本参数：基于ANSYS的六自由度机械臂静力学分析》

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《基于ANSYS的六自由度机械臂静力学分析》

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本文根据实际工作场景，设计一款移动小车搭载机械臂的机器人完成小型货物的搬运工作，目标货物的平均质量为5 kg，分层存放在货架上，存放位置距地面高度为70～140 mm。考虑到移动小车的基本尺寸与货物的存放高度，机械臂采用六自由度的关节结构，增大机械臂的作业范围。由于货物质量不大，使用伺服电动驱动机械臂动作，伺服电机控制精度高、噪声小、运行平稳。机械臂部件采用模块化设计，将驱动装置与电机、控制线路内置到部件内部，提高空间利用率。机械臂的基本设计参数如表1所示。运用等效刚度理论，忽略对分析结果影响不大的电控线路部件，对机械臂模型合理简化，对旋转底座、大臂、肘关节、小臂做刚性一体化处理，得到的机械臂模型如图1所示。