《表1 主机械臂的DH参数》

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《基于改进人工势场法的双机械臂避障路径规划》

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对于6自由度串联机械臂而言，其每个关节的旋转运动都有可能导致机械臂的连杆与障碍物间发生碰撞。为了尽可能简化计算过程，需要对研究对象Motoman ES165 D型机械臂本体结构进行抽象，将机械手臂的各个部分抽象为一系列刚性连杆，主、从机械臂都可以看作是一种开链式多连杆机构。根据其运动参数，利用DH方法建立主机械臂的坐标系如图2所示，并列出主机械臂的DH参数（表1）。另外，从机械臂与主机械臂以机器人本体为镜像对称，故此主机械臂的DH参数α、θ与从机械臂DH参数互为相反数[7]。