《表1 6R串联机械臂的D-H参数》
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以6R串联机械臂为例进行碰撞检测计算和仿真，其DH参数如表1所示，各连杆及末端执行器（表2中连杆6）所简化的胶囊体半径和各关节所简化的球体半径如表2所示。
| 图表编号 | XD0069474800 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2019.05.18 |
| 作者 | 王新达、韩宝玲、陈禹含、郑凯林 |
| 绘制单位 | 北京理工大学机械与车辆学院、北京理工大学机械与车辆学院、北京理工大学机械与车辆学院、北京理工大学机械与车辆学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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