《表1 5轴串联机器人D-H模型参数》

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按照5轴串联机器人采用D-H（Denavit-Hartenberg）法[8]进行运动学求解，简化其运动学求解过程。简化后的5轴串联机器人D-H模型参数如表1所示。表1中:ai-1、αi-1分别为第i-1轴与第i轴之间连杆长度和连杆转角；di、θi分别为第i轴的连杆偏距和关节角度。