《表2 排样1、排样2数据》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《一种码垛工艺方法及仿真实验平台设计》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

其中托盘1直角坐标为（-641.02，1493.04，-748.24，0，0，0），托盘2直角坐标为（-640.98，-2 973.01，-748.21，0，0，0）。托盘直角坐标由托盘坐标系原点在机器人基坐标系下的X、Y、Z坐标及托盘坐标系绕机器人基坐标系X轴、Y轴、Z轴旋转角度Rx、Ry、Rz构成，前3个分量单位为mm，后3个分量单位为（°）。托盘1参考位姿关节坐标为（87.01，-56.87，113.54，-56.67，12.52），托盘2参考位姿关节坐标为（-87.07，-44.85，90.28，-45.43，-96.98），此处采用坐标变换将式（3）求得的托盘上参考位姿转化为由5个轴旋转角度构成的关节坐标，单位为（°）。按照图2所示的旋转交错式堆垛方式码放600 mm×300 mm×300 mm的箱型货物，该垛型第1、第3层采用排样1，第2、第4层采用排样2，排样1、排样2数据如表2所示。