《表3 排样1、排样2在托盘1第1层码放关节坐标》

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《一种码垛工艺方法及仿真实验平台设计》

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（°）

依据式（3）可以分别求得两托盘上的参考位姿。基于该参考位姿，结合式（4）及逆解可求得表2中的排样1、排样2在任意托盘上任意层的关节坐标。排样1码放效果演示如图20所示。表3所示为排样1、排样2在托盘1第1层码放关节坐标，排样2码放效果演示如图21所示。