《表1 串联机器人D-H参数》
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根据该6轴机器人的运动及结构参数与尺寸（见图1），获得表1的机器人D-H参数。为了给末端主轴打磨执行器预留距离，仿真时延长末端20mm。
| 图表编号 | XD00169638900 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2020.07.10 |
| 作者 | 程禛溢、郭强、鱼海东 |
| 绘制单位 | 上海工程技术大学、上海工程技术大学、上海工程技术大学 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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