《表2 等效串联机构PRPRR的D-H连杆参数及关节变量》

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《基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人》

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首先建立混联机器人运动学正解方程，即给定机器人各关节变量，求解机器人末端杆件的位置和姿态。根据图12中建立的连杆坐标系可得五自由度等效串联机构P1R1P2R2R3的D-H连杆参数和关节变量，如表2所示。