《表1 D-H法连杆参数》

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《五自由度混联机构运动学及工作空间分析》

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图3中，动平台质心o与转动副R1轴线的距离为L0，转动副R1轴线与转动副R2轴线的距离为L1，转动副R2轴线与机构末端质心P的距离为L2。串联模块对应的D-H法连杆参数如表1所示。