《表4 标准D-H法主操作手连杆参数表》

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《主从式微创手术机器人主手结构设计及运动学分析》

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由图14可知，建立主操作手的D-H坐标系，以基座为原点，建立基坐标系O0-X0Y0Z0，依据D-H法建立后续坐标系Oj-XjYjZj（j=1，2，…，6）。由此主操作手的关节变量及关节参数如表4所示。