《表1 操作支链D-H参数表》

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《新型轮腿复合机器人的运动分析及步态研究》

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对于第i条支链（i=1～6），其可以看作三自由度串联机械臂，支链两个连杆的长度分别为L1、L2，建立D-H坐标系如图5a中所示，各个驱动关节的角度为θi（i=1，2，3），车身侧板角度为90°或者135°时，其连杆坐标变换形式相同，因此具有相同的D-H参数，如表1所示。