《表1 UP支链的结构参数》

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《一类刚柔协作混联机器人机构的绳索数量和位置分布研究》

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构建UP支链的D-H坐标系，如图2所示。UP支链的结构参数如表1所示，表中：θg为连杆关节角度，dg为连杆偏距，φg为连杆长度，αg为连杆转角。可将UP支链中的虎克铰U看成2个转动副R，则UP支链可看作R-R-P链，θ1和θ2为2个转动副R的转角，d3为移动副P的位移。