《表1 串联支链D-H参数表》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《新型自协作移动机器人及其力学协调分配方法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

对于第i条支链（i=1，2，…，6），其可以看作三自由度串联机械臂，支链连杆的长度分别为L1和L2，建立如图3（a）所示D-H坐标系，各个驱动关节的角度为θi（i=1，2，3）。当车身侧板角度为90°或135°时，其连杆坐标变换形式相同，因此，具有相同的D-H参数，如表1所示。