《表2 串联支链逆向综合过程信息表》

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《4-RRRPP并联机构工作空间解析分析》

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针对图1所示的串联支链，各关节及其轴线基本信息，如图3所示。支链上的基点、基线，如图4所示。支链逆向组装的过程，如表2所示。对应的把末端关节向基础关节方向以拼积木的形式逐一组装得到整条完整支链，并把每一次组装后机构的末端运动能力进行解析绘图，从而得到整条支链的输出末端工作空间所对应的运动域。