《表2 支链约束组合类型：步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合》

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《步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合》

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所以，在重构前即加工模式下，单机械腿各支链可取的自由度为5或6，但必须保证支链中至少有1条支链自由度数为5。在变换工作模式，实现自由度数的变化时，原则上需锁紧的关节数应尽量少。而5自由度变化为3自由度至少需要约束2个单自由度运动副，那么，本文规定只约束2个运动副来实现变自由度，从而3条支链在F自由度下可能的约束分布如表2所示。