《表1 拓扑图类型：装载机器人执行机构同构判断及构型综合》

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《装载机器人执行机构同构判断及构型综合》

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根据工程施工机器人特点，提出拓扑图功能性判定准则，并根据机架、主动杆、铲斗等功能性构件存在条件对表1所列拓扑图进行筛选及特定化，共得到20种满足可控装载机构设计要求的拓扑结构，通过对拓扑图中铲斗、主动杆、铲斗等功能点的确定，共得到57种特定化方案。