《表6 轴孔装配实验结果：一类轴孔装配混联柔性机构构型综合》

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《一类轴孔装配混联柔性机构构型综合》

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实验时，工业机器人夹持轴件从孔件上方1 cm处开始慢慢接近孔件，随后混联柔性机构开始调姿，直至装配完成．装配过程（以R10B为例）见图19，对上述8类实验分别进行5次轴孔装配实验，观察装配完成情况以及并混联柔性机构调姿情况，装配结果见表6.