《表4 并联机构可重构构型综合方法》

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《应用于飞机装配的并联机构技术发展综述》

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尽管上述对于应用于飞机装配这种含有大负载、大尺寸零部件领域的并联机构进行了相应的可重构模块化设计和研究[63-64]，但是尚未形成较为完善的理论体系。如何获得更为数学化的理论研究体系，成为航空制造领域并联机构可重构设计的关键。并联机构可重构设计是研究机构输出杆件或末端杆件的位姿及其运动规律[65]。相应的数学工具包括基于螺旋理论、方位特征集、位移子群、GF集的方法等，各方法特点如表4所示[66-69]。其中，螺旋理论是并联机构可重构设计的常用工具。