《表1 机械腿驱动分布：步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合》

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《步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合》

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在进行机械腿的结构设计时，原则上机械腿结构在实现所需自由度的情况下应当使结构尽量简便。因此，规定不论何种状态下单机械腿的冗余驱动数Dr为0，那么机械腿可能的驱动分布状况如表1所示。