《表1 机械腿的实验测试点位姿坐标Tab.1 Experimental test point coordinate of mechanical leg》

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《军用轮、腿混合四足机器人设计》

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为了验证机械腿实验样机的位姿到达能力，将机械腿的实验样机倒置固定在ABB IRB2600标定专用工业机器人的测量基座上，将ABB机器人的手腕通过标定器连接到机械腿的运动平台上，并将ABB机器人设定为随动模式。在实验测量时，让机械腿的实验样机在6个测试点进行多次重复定位，然后通过机器人示教器读取每次定位时机械腿运动平台的位姿数据，从而实现对机械腿的位姿误差测量，6个测试点的位姿坐标如表1所示。