《表1 调查主体统计表：液压足式机器人单腿主动柔顺性控制》

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《液压足式机器人单腿主动柔顺性控制》

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其中，小腿液压缸一端与机器人小腿机构9相连接，另一端与大腿机构相连接，通过液压缸伸缩，实现足端沿垂直于地面方向的上、下移动；液压缸末端内部镶嵌有位移传感器和力传感器，位置传感器能够实现精确定位，而力传感器可以实时检测跟踪期望接触力，通过调整单腿小腿液压缸的刚度和阻尼，使得力和位置满足某种特定关系，以达到柔性输出的效果，是实现柔顺触地控制。如图3所示，当机器人足端到达指定位置时，期望位置信号xd与位置传感器反馈信号x做差，单腿控制器将位置误差信号经过数模转化成电压信号U，电压信号可驱动电磁阀，使得Y1失电，此时电磁阀处于中位液压缸停止伸出。同理，当需要小腿回缩运动时，三位四通电磁阀在电压信号U的驱动下，电磁阀左侧Y2得电，液压油快速进入左侧油腔，推动液压杆回缩，直到位移传感器检测到全部缩回，此时电磁阀处于中位液压缸停止缩回。表1表示单腿小腿液压缸电磁阀动作时序表。