《表1 轮腿机器人单腿主要尺寸参数》

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《轮腿式全地形移动机器人位姿闭环控制》

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试验过程中通过数据采集卡将电推杆运动行程和编码器角度信号上传给上位机，两者数据分别对应L和ε；之后通过Matlab对数据进行处理，以曲线方式显示L与ε之间的关系。为了方便与理论分析结果（式（8））进行对比，以ε表示?，?=pi/2+ε，BG处于水平方向时编码器旋转角度标定为0°（即ε=0）。当BG处于水平面上方时，ε大于0；相反，则ε小于0。表1为轮腿机器人单腿主要尺寸参数。