《表1 六足机器人单腿D-H参数》

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《仿生六足机器人足部工作空间分析与轨迹规划仿真》

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由于六足机器人腿部结构完全相同，所以以机器人向右前进方向单腿为例，建立机器人的单腿D-H参数模型。令其腿部基座参考坐标系（∑oi （Oio-xyz）） 与根关节坐标系重合，其D-H参数表如表1所示。如图2所示为机器人右前腿D-H模型。