《表1 机器人的D-H参数》

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《输电铁塔攀爬机器人的结构分析与实验验证》

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攀爬机器人D-H坐标系中尾部的伸缩距离为d2，升降距离为d3，胸部的伸缩距离为d4，升降距离为d5，腹部旋转角度用θ1表示。基坐标系{0}建立在腹足上，腹部旋转关节坐标系用{1}表示，尾部伸缩关节坐标系用{2}表示，尾部升降关节坐标系用{3}表示，胸部伸缩关节坐标系用{4}表示，胸部升降关节坐标系用{5}表示。机器人D-H参数如表1所示。