《表1 驱动机器人的D-H参数表》

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《基于ADAMS的食道诊疗胶囊驱动机器人的动力学研究》

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课题组采用D-H法确定各部分的位姿和相对运动关系，如图2所示，相应结构参数如表1所示。图中移动副1，2，3互相垂直，运动范围分别是d1，d2，d3。关节4和关节5的轴线互相垂直，旋转范围分别为θ4和θ5，点o5为末端运动点。