《表2 机器人的D-H参数表》

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《断路器柔性装配数字孪生机器人及其运动控制》

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机械臂由一系列连杆通过关节点连接组成，每一个关节和对应的连杆都有其坐标系，本文采用齐次变换建立和描述这些坐标系之间的相对位置和方向关系，然后构造机器人的运动学方程。机器人运动学分析就是对机器人末端操作机的位移、速度和加速度进行分析[19]。以断路器自动化装配生产线中爱普生6轴机器人为例，该机器人的关节和连杆参数如表2所示，其中：ωi为第i连杆的扭转角，θi为i和i+1连杆之间的夹角，di为i和i+1连杆之间的距离，Li为连杆的长度。机器人结构简化图如图12所示。