《表2 码垛机器人D-H坐标系参数》
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根据图3所示的坐标示意图建立D-H坐标系，涉及的参数如表2所示。根据D-H法从底座的基坐标系z0-x0依次变换到腕部机构的坐标系z4-x4，得到其运动学方程：
| 图表编号 | XD00138505600 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2020.02.20 |
| 作者 | 陈亚琳 |
| 绘制单位 | 南京工业职业技术学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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