《表2 关键路径点坐标：MD1200-YJ码垛机器人低能耗轨迹优化》

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《MD1200-YJ码垛机器人低能耗轨迹优化》

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选取关键路径点P1～P7，P1为物料抓取点（轨迹的起始点），P7为物料的放置点（轨迹的终止点），P2～P6为约束轨迹的中间点。P1→P2为上升段、P2→P3和P5→P6为圆弧过渡段、P3→P5为水平段，P6→P7为下降段。在基坐标系O-xyz中，P1～P7点的坐标如表2所示。设运动距离Dz所用的时间为Tz，运动距离Dx所用的时间为Tx。