《表6 优化前后关节能耗：MD1200-YJ码垛机器人低能耗轨迹优化》

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《MD1200-YJ码垛机器人低能耗轨迹优化》

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优化前后码垛机器人各关节机械功率的曲线和能耗，如图7和表6所示。可以看出:（1）优化后，腰关节和肩关节能耗略有增加；（2）肘关节的能耗减小了24.51%；（3）码垛机器人单个行程下，总能耗减小了2.9%，能耗得到一定程度的降低。